Potansiyometre Ile Servo Motor Kontrolü Mblock

Bu uygulamamızda Arduino kartımıza bağladığımız bir potansiyometreyi analog olarak okuyup, gelen veriye göre servo motor kontrolünü yapacağız. Bu uygulamada kullanacağımız malzemelerimiz;

• Arduino UNO

• Potansiyometre

• Servo Motor

• Jumper Kablolar (E-E)

• Breadboard

Kodumuza geçmeden önce Servo Motorlar nedir, nasıl çalışır inceleyelim;

Servo Motorlar, kapalı devre sistemine sahip motorlardır. Servo motor içerisinde motor kontrol devresi, motor, dişli yapı, enkoder bulunmaktadır. Servo motorlar içerisindeki enkoder ve dişli yapı sayesinde açısal olarak kontrol edilebilir. Motorun genelde 3 kablo çıkışı vardır. Bu kablolardan 2 tanesi motorun çalışması için gerekli olan Voltaj ve Toprak kablolarıdır diğer kablo ise sinyal kablosudur. Sinyal kablosuna Arduino üzerinden dijital veya analog sinyal gönderilir. Bu sinyalin periyodunu değiştirerek Servo motorumuzun açı değerini ayarlayabiliriz. Servo motorlar robot teknolojilerinde en çok kullanılan motorların başında gelmektedir.

Şimdi uygulama kodumuza bakalım. Kodumuza Mblock uygulamamızdaki ‘Veri &Blok’ tan ‘pos’ değişkenini oluşturarak başlıyoruz.

Kodlamada dikkat etmemiz gereken bir nokta daha var. Potansiyometreden gelen değerler arasında. Ancak ihtiyacımız olan değerler servo motorun dönüş açısı derece arasındadır. Bunun için potansiyometreden gelen değerin servo motorun değerine dönüştürmemiz funduszeue.info için potansiyometre değerindeyken servo motor derecede olacaktır. den değerini elde etmek için /=5,68 oran var arada. Yani biz potansiyometreden gelen değeri 5,68 böldüğümüzde servo motorun açı değerini oluşturabiliriz.

Kodunuzu oluşturduktan sonra üst menüde yer alan BOARD menüsünden Arduino UNO kartının seçili olduğundan emin olun. Sonrasında CONNECT menüsünden Serial Port a tıklayarak kartınızın bağlı bulunduğu COM portunu seçin ve kodunuzu yükleyin.

Servo Motor Nedir?

Servo motorlar içerisinde bulunan potansiyometre ile bulunduğu dönme açısını bildirmektedir. Buradan hareketle durdurmak istediğimiz noktada motorun çalışmasını sonlandırabiliriz. Servo motorlar özellikle hassas çalışan sistemlerde çok yaygın olarak kullanılmaktadır. Bunların başında robotik sistemler gelmektedir.

Arduino ile kullanılan ve piyasada rahatlıkla bulunabilecek servo motor aşağıda görülmektedir. SG

Servo motorun 3 tane pini bulunmaktadır. Bu pinlerden biri Vcc (5V), ikincisi Gnd, Üçüncüsü ise Sinyal pinidir. Servo motorun kontrolü bu pine gönderilen açı bilgisi ile sağlanmaktadır.

Genellikle servo motor üzerinde bulunan kablolar şu şekilde kullanılmaktadır;

Kırmızı Renki Kablo &#;> +5V

Kahverengi Kablo   &#;> Gnd

Sarı(veya turuncu) &#;> Sinyal

mBlock İle Program Kodlarının Yazılması

mBlock programında servo motor için kullanılan kod bloğu aşağıda görülmektedir.

Servo için kullanılan komut bloğunda ilk olarak servo motoru hangi pine bağladığımızı belirtmemiz gerekmektedir. Bizim örneğimizde kullanılmaktadır.

Program Kodlarının Yazılması

Programın amacı, servo motorun nasıl çalıştırıldığının incelenmesidir. Açısal olarak belirlediğimiz şekilde hareket edecektir. Bazı açı değerleri yukarıda gösterildiği gibi 0, 45, 90, , verilmiştir. Ancak bu açı değerlerinin yanı sıra kendimiz de değer girebiliriz.

Program çalıştırıldığında servo motor 0 dereceden başlayacak ve 30, 60, 90, , ve açılarına konumlanarak 1 saniye bekleme yapacaktır. Program tamamlanınca tekrar başa dönecektir.

Program Kod Bloğu

İlgili

mBlock serimize tam hızla devam ederken, bugün ki konumuz Joystickle servo motor kontrol uygulaması olacaktır. Bu yapmak üzere olduğumuz uygulama, gerçek anlamda servo motorun çalışma mantığını anlamada ve motorun kontrol mekanizmasını kavramak için çok önemlidir.

Servo Motor Nedir?

Servo Motor, özellikle günümüzde robotik alanında bizlere öncülük etmektedir. Tabii ki de sadece robotik üzerine yoğunlaşmadığı gibi elektronik, hidrolik-pnömatik vb alanlarda da rastlamamız muhtemeldir. Kullanıldığı alanlarda, onu bu kadar öncü yapan şey ise, bize mekaniksel konum, hız ve ivme gibi önemli parametreleri istediğimiz gibi kontrol etme şansı tanımasıdır. Bu konuda iç yapısını biraz daha detaylı incelemek ve PWM gibi kavramlar hakkında bilgi sahibi olmak, bu uygulamayı anlamamızda bizim yararımıza olacaktır.

Joystick Modülü Nedir?

Joystick Modülü, kontrol amaçlı kullandığımız bir elektronik devre elemanıdır. İçerisinde potansiyometre bulunmaktadır. Potansiyometre yardımı ile Joystick’in dört yöne hareket etme kabiliyeti ve bize elektronik devrelerde kullanma imkânı sağlamaktadır. Joystick 2 adet yatay ve dikey ekseni gösteren, VRx VE VRy olarak isimlendirilmiş pini bulunmaktadır. Ekstradan bir switch, GND, 5V pinleri de bulunmaktadır. Çalışma mantığı ise şöyle olmaktadır.

Joystick’i X ve Y eksenlerinde hareket ettirince, potansiyometrelerden elde edilen analog veriyi okuyup ve ona göre kullanma yoluyla çalışmaktadır.

Uygulama

Peki, Servo Motorun ve Joystick Modülünün ne olduğunu ve neden tercih edildiğini güzelce anladık. Sırada olan ise onları birlikte kullanarak güzel bir uygulama yapmak olacaktır. Bugün ki uygulamamızda Joystick Modülü ile Servo Motorumuzu istediğimiz gibi kullanabileceğimiz bir uygulama yapacağız.

Malzeme Listesi

• Arduino
• Joystick Modül
• Servo Motor
• Jumper Kablo

Bağlantı Şeması

Öncelikle bağlantı şemamızı kurarken, Arduino üzerinde çok fazla bir karmaşıklığa sebep olmamak için, 5V ve GND bağlantılarını breadboard üzerinden kuruyorum. İlk olarak Servo Motorumuzu bağlamak istersek yapmamız gereken tek şey, üzerinde görmüş olduğumuz 3 adet kabloyu bağlamak. Bunlar sırası ile kahverengi, kırmızı ve turuncudur. Peki, bu kablolar nasıl bağlanıyor?

• Kahverengi- GND
• Kırmızı- 5V
• Turuncu- 5(PWM)pini

Ardından Joystick’i bağlamak için yine üzerinde görmüş olduğumuz pinleri bağlamamız gerekiyor. İlk olaran GND pinimizi Arduino üzerinden GND pinimize bağlıyor. Devamında ise 5V PİNİ 5V’ye, X VE Y eksenleri için gerekli olan pinleride A(0) ve A(1) pinlerine takıyoruz. Zaten bugün yapmış olacağımız uygulamada, Servo Motoru hareket ettirmek için tek eksenin girişini yapmak yeterli olacaktır. Şuan için Switch pinine gerek duymuyoruz. Artık bağlantımızda hazır hale gelmiştir. Bağlantımızı Son kez kontrol edip, bir sonraki adım olan, programlama kısmına geçiyoruz.

Kod Blok Yapısı

Öncelikle Kodlamamızı arduino kipi modunda çalıştıracağımız için ilk almamız gereken kod bloğumuz “Arduino Programı” adlı kod bloğudur. Ardından potansiyometre yardımıyla Joystick Modül’den ölçtüğümüz değeri bir yere atamak için bir değişken tanımlıyoruz. Devamında her zamanki gibi sürekli tekrarla bloğu ile devam ediyoruz. Sonrasında ise analog (0)  pininden okunan değeri 6ya bölmemiz gerekiyor. Bunun sebebi ise normalde analogdan okunan değer 0 ile arasındadır. Ardından Robotlar dizisinde bulunan “Servo pini açısını x eksen yap” bloğunu sürüklüyoruz. En son ise kodumuzun sağlam çalışması için, “0,3 saniye bekle” bloğunu sürükleyip, programlamamızı bitiriyoruz. Son kez kontrol edip, kodumuzu Arduino’ya yülüyebiliriz.